ภาควิชาสุขศึกษาและพฤติกรรมศาสตร์ ก่อตั้งเมื่อ ปี พ.ศ. 2508 ในช่วงแรกของการก่อตั้งใช้ชื่อว่า แผนกสุขศึกษา เพื่อผลิตนักวิชาการสุขศึกษาเนื่องจาก ศาสตราจารย์ นายแพทย์จรัส ยามะรัต และรองศาสตราจารย์ ดร.ยุพา อุดมศักดิ์ ได้ตระหนักว่าการแก้ปัญหาสาธารณสุขของประเทศ จำเป็นต้องมีนักวิชาการสุขศึกษาเข้าไปปฏิบัติงานในสำนักงานสาธารณสุข โรงพยาบาล และโรงเรียนเพื่อสนับสนุนการดำเนินงานปรับเปลี่ยนพฤติกรรมสุขภาพของกลุ่มเป้าหมายต่าง ๆ ให้เป็นไปตามที่พึงประสงค์ แต่ด้วยปัญหาสุขภาพของประเทศไทยในชนบทในช่วงเวลานั้น มีความรุนแรงอย่างมาก ซึ่งมีสาเหตุที่สำคัญมาจากพฤติกรรมสุขภาพของประชาชนไม่ถูกต้อง ดังนั้น วิธีแก้ปัญหาที่ดีและยั่งยืน ก็คือ กระบวนการและวิธีการทางสุขศึกษา ดังนั้น รศ.ดร.ยุพา อุดมศักดิ์ จึงกำหนดนโยบายให้การสนับสนุนบุคคล หรือข้าราชการที่ปฏิบัติงานในชนบทเป็นพิเศษ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในถิ่นทุรกันดารหรือในพื้นที่มีผู้ก่อการ้ายคอมมิวนิสต์ (ในสมัยนั้น เรียกว่าพื้นที่สีแดง) โดยมุ่งหวังที่จะให้สำเร็จการศึกษาในหลักสูตรวิทยาศาสตรบัณฑิต (สุขศึกษา) ทั้งนี้ เพื่อให้นำความรู้กลับไปแก้ไขปัญหา และ พัฒนาสุขภาพของประชาชนในท้องถิ่นของตนเองต่อไป

แผนกสุขศึกษาได้เปิดสอนหลักสูตรวิทยาศาสตรบัณฑิต (สุขศึกษา) เป็นแห่งแรกในประเทศไทย โดยแบ่งเป็น 2 หลักสูตร กล่าวคือ หลักสูตร 1 ปี สำหรับผู้สำเร็จการศึกษาอนุปริญญา สุขาภิบาล พยาบาลสาธารณสุขเข้าศึกษา และหลักสูตร 2 ปี สำหรับผู้สำเร็จการศึกษาอนุปริญญาหรือประกาศนียบัตรชั้นสูง หรือปริญญาทางการศึกษาหรือพยาบาลอนามัยและผดุงครรภ์

ในปี พ.ศ. 2512 มีการปรับปรุงเปลี่ยนแปลง และแก้ไขพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยแพทยศาสตร์ใหม่เป็น "มหาวิทยาลัย" แผนกต่าง ๆ ได้เปลี่ยนเป็นภาควิชา ดังนั้น แผนกสุขศึกษาจึงเปลี่ยนเป็น "ภาควิชาสุขศึกษา"

ในปี พ.ศ. 2532 รองศาสตราจารย์ ดร.สมจิตต์ สุพรรณทัสน์ หัวหน้าภาควิชา เห็นว่าลักษณะการเรียนการสอนตาม หลักสูตรปัจจุบันของภาควิชาตั้งแต่ปริญญาตรี โท และเอก เป็นการผสมผสานกันระหว่าง 2 ศาสตร์ใหญ่ ที่จำเป็นสำหรับการนำมาใช้ในการดำเนินงานปรับเปลี่ยนพฤติกรรมสุขภาพของประชาชนได้แก่ สุขศึกษาและพฤติกรรมศาสตร์ เปลี่ยนชื่อภาควิชาสุขศึกษา มาเป็นภาควิชา "สุขศึกษาและพฤติกรรมศาสตร์" เมื่อวันที่ 21 สิงหาคม 2532 โดยผ่านขั้นตอนและกระบวนการมากมายเป็นเวลาถึง 2 ปี 3 เดือน และได้รับอนุมัติจากคณะรัฐมนตรีในการประชุมเมื่อวันที่ 9 พฤศจิกายน 2534 ให้เปลี่ยนชื่อภาควิชาดังกล่าวมาแล้ว มาจนถึงปัจจุบันนี้

ปัจจุบัน ภาควิชาได้เปิดสอนหลักสูตรสุขศึกษาและส่งเสริมสุขภาพระดับปริญญาตรี โท และเอก ที่มุ่งให้บัณฑิตที่จบออกไปเป็นผู้นำทางวิชาการและการวิจัยเพื่อปรับเปลี่ยนพฤติกรรมสุขภาพ ตลอดจนการมีส่วนร่วมในการสร้างสิ่งแวดล้อมที่เอื้อต่อสุขภาพ นอกจากนี้ ภาควิชายังทำวิจัย และให้บริการวิชาการแก่บุคคล กลุ่มบุคคและหน่วยงานทั้งภาครัฐ และเอกชนที่เกี่ยวข้องกับการสร้างองค์ความรู้ด้านสุขศึกษาและส่งเสริมสุขภาพ